1. Mối liên hệ giữa gia tốc góc và momen lực
* Momen lực đối với một trục quay
M = Fd
Trong đó d là tay đòn của lực (khoảng các từ trục quay đến giá của lực).
Đơn vị của momen lực là N.m
* Mối liên hệ giữa gia tốc góc và momen lực $M = \sum_{i} M_{i} = (\sum_{i}m_{i}r^2_{i}) \gamma$
2. Momen quán tính
Momen quán tính I đối với một trục là đại lượng đặc trưng cho mức quán tính của vật rắn trong chuyển động quay quanh trục
$ I = \sum_{i} m_{i} r^2_{i}$
3.Phương trình động lực học của vật rắn quay quanh một trục cố định
$M = I\gamma$ hay $\gamma = \frac{M}{I}$
Trong đó:
+ M = Fd (Nm)là mômen lực đối với trục quay (d là tay đòn của lực)
+ $I = \sum_{a} m_{i} r^2_{i}$ ($kgm^2$)là mômen quán tính của vật rắn đối với trục quay
Mômen quán tính I của một số vật rắn đồng chất khối lượng m có trục quay là trục đối xứng
- Vật rắn là thanh có chiều dài l, tiết diện nhỏ: $I = \frac{1}{12} ml^2$
- Vật rắn là vành tròn hoặc trụ rỗng bán kính R: $I = mR^2$
- Vật rắn là đĩa tròn mỏng hoặc hình trụ đặc bán kính $I = \frac{1}{2} mR^2$
- Vật rắn là khối cầu đặc bán kính R: $I = \frac{2}{5} mR^2$