1. Lực ma sát nghỉ
a. Sự xuất hiện của lực ma sát nghỉ: Lực ma sát nghỉ chỉ xuất hiện khi có ngoại lực tác dụng lên vật. Ngoại lực này có xu hướng làm cho vật chuyển động nhưng chưa đủ thắng lực ma sát.
b. Đăc điểm của lực ma sát nghỉ
- Giá của $\overrightarrow{F_{msn}}$ luôn nằm trong mặt phẳng tiếp xúc giữa hai vật.
- $\overrightarrow{F_{msn}}$ ngược chiều với ngoại lực tác dụng vào vật.
- Lực ma sát nghỉ luôn cân bằng với ngoại lực tác dụng lên vật. $F_{msn} = F$ (F ngoại lực)
Khi F tăng dần, $F_{msn}$ tăng theo đến một giá trị $F_{M}$ nhất định thì vật bắt đầu trượt. $F_{M}$ là giá trị lớn nhất của lực ma sát
$F_{msn} \leq F_{M}$
$F_{M}$ tỉ lệ thuận với N
$F_{M} = \mu_{n} N$
Với $\mu_{n}$: hệ số ma sát nghỉ, không có đơn vị. $\mu_{n}$ phụ thuộc vào nhiều yếu tố như bản chất của hai mặt tiếp xúc, các điều kiện về bề mặt.
$F_{msn} \leq F_{M}$
$F_{msn} = F_{x}$
$F_{x}$ thành phần ngoại lực song song với mặt tiếp xúc
2. Lực ma sát trượt
a. Sự xuất hiện của lực ma sát trượt:
Lực ma sát trượt xuất hiện ở mặt tiếp xúc khi hai vật trượt trên bề mặt của nhau
b. Đặc điểm của lực ma sát trượt:
- Lực ma sát trượt tác dụng lên một vật luôn cùng phương và ngược chiều với vận tốc tương đối của vật ấy đối với vật kia.
- Độ lớn cuả lực ma sát trượt không phụ thuộc vào diện tích mặt tiếp xúc, không phụ thuộc vào tốc độ của vật mà chỉ phụ thuộc vào tính chất của các mặt tiếp xúc
- Lực ma sát trượt tỉ lệ với áp lực N:
$F_{mst} = \mu_{t} N$
$\mu_{t}$ là hệ số ma sát trượt (phụ thuộc tính chất của các mặt tiếp xúc)
3. Lực ma sát lăn
a. Sự xuất hiện của lực ma sát trượt:
Lực ma sát lăn xuất hiện khi một vật lăn trên bề mặt vật khác và cản trở chuyển động của vật.
b.Đặc điểm của lực ma sát lăn:
Lực ma sát lăn cũng tỷ lệ với áp lực N giống như lực ma sát trượt, nhưng hệ số ma sát lăn nhỏ hơn hệ số ma sát trượt hàng chục lần.