1. Nhận xét về tác dụng của một lực lên một vật rắn có trục quay có định:
- Các lực có giá song song với trục quay hoặc cắt trục quay thì không có tác dụng làm quay vật.
- Các lực có phương vuông góc với trục quay và có giá càng xa trục quay thì tác dụng làm quay vật càng mạnh.
- Vậy, tác dụng làm quay của một lực lên vật rắn có trục quay cố định từ trạng thái đứng yên không những phụ thuộc vào độ lớn của lực mà còn phụ thuộc khoảng cách từ trục quay tới giá (cách tay đòn) của lực.
2. Momen của lực đối với một trục quay:
Momen của lực:
Xét một lực $F$ nằm trong mặt phẳng vuông góc với trục quay Oz. Momen của lực $\overrightarrow{F}$ đối với trục quay là đại lượng đặc trưng cho tác dụng làm quay của lực quanh trục ấy và được đo bằng tích độ lớn của lực và cánh tay đòn.
M = F.d
d: cánh tay đòn (tay đòn) là khoảng cách từ trục quay tới giá của lực (m)
M: momen của lực (N.m)
3. Điều kiện cân bằng của một vật rắn có trục quay cố định (Quy tắc momen):
Muốn cho một vật rắn có trục quay cố định nằm cân bằng thì tổng momen của các lực có khuynh hướng làm vật quay theo một chiều phải bằng tổng momen của các lực có khuynh hướng làm vật quay theo chiều ngược lại.
$\sum M = \sum M’$
Nếu quy ước momen lực làm vật quay ngược chiều kim đồng hồ có giá trị dương, cùng chiều kim đồng hồ có giá trị âm , thì:
$M_{1} + M_{2} + ... = 0$
Với $M_{1}, M_{2}$ ... là momen của tất cả các lực đặt lên vật.